quickMove
Übersicht
In der Automatisierungstechnik stehen wir oft vor dem Problem, Werkstücke mit Hilfe zweier Achsen von A nach B zu transportieren. Dies sollte auf dem optimalen Weg geschehen.
Dabei müssen die Beschleunigung der Achsen, der totale Energieverbrauch aber auch mögliche Hindernisse, die umfahren werden müssen, berücksichtigt werden.
Dabei müssen die Beschleunigung der Achsen, der totale Energieverbrauch aber auch mögliche Hindernisse, die umfahren werden müssen, berücksichtigt werden.
Der quickmove))) Algorithmus berechnet den optimalen Weg in kürzester Zeit. Eine hochperformante Implementation erlaubt zudem den Einsatz in Echtzeit-Systemen.
Verwendung der Applets
Die blauen Rechtecke markieren die gültigen Bereiche, in denen gefahren werden kann. Mit der Maus können diese Bereiche vergrössert und verkleinert werden, in dem an den Eckpunkten gezogen wird.
An jedem Eintrittpunkt gibt es einen blauen Geschwindigkeitsvektor, der Eintrittswinkel und Eintrittsgeschwindigkeit (Länge des Vektors) anzeigt.
Das TripleSolveApplet berechnet den Geschwindigkeitsvektor selbst, während dieser beim QuadSolveApplet im Moment noch manuell verändert werden muss. Die Parametrierung ist dann optimal, wenn die Rote Zeit t gleich der kürzest möglichen grünen Zeit t ist.
Die Diagramme zeigen die Beschleunigung (links) und die daraus resultierende Geschwindigkeit (rechts). Dies jeweils für die x- und die y-Achse. Die Fahrkurve kann damit nun auch aus energetischer Sicht optimiert werden.
An jedem Eintrittpunkt gibt es einen blauen Geschwindigkeitsvektor, der Eintrittswinkel und Eintrittsgeschwindigkeit (Länge des Vektors) anzeigt.
Das TripleSolveApplet berechnet den Geschwindigkeitsvektor selbst, während dieser beim QuadSolveApplet im Moment noch manuell verändert werden muss. Die Parametrierung ist dann optimal, wenn die Rote Zeit t gleich der kürzest möglichen grünen Zeit t ist.
Die Diagramme zeigen die Beschleunigung (links) und die daraus resultierende Geschwindigkeit (rechts). Dies jeweils für die x- und die y-Achse. Die Fahrkurve kann damit nun auch aus energetischer Sicht optimiert werden.
Einstellungen der Umgebung
Bitte zuerst das Java Runtime Environment installieren!
Java einschalten im Internet Explorer unter Extras/Internetoptionen:
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